A resposta mais curta é: depende
Ainda que a emissão seja recomendável em cada operação, a obrigação varia com a situação.
✅ Emissão obrigatória quando a venda/serviço for realizado para outra empresa
❌ Emissão opcional quando a venda/serviço for realizado para pessoa física
MEI caminhoneiro: CT-e.
MEI prestador de serviço: NFS-e;
MEI com loja física ou virtual: NF-e ou NFC-e;
O custo fica por parte do boleto DAS, a guia mensal com os impostos do MEI.
Diferente de outras categorias, o MEI não paga imposto por nota fiscal emitida.